注释
皇华：《诗经·小雅》篇名，后指代奉命出使的官员
专对：独立应对，指外交场合的随机应变能力
宣温：指宣室、温室殿，汉代宫殿名，代指朝廷
穹庐：古代游牧民族居住的毡帐，代指北方少数民族
魏阙：古代宫门外的阙门，代指朝廷
衮职：三公之职，指重要的官职
清樽：酒杯，指饮酒畅谈的闲适时光
译文
奉命出使要找到合适人选实在困难，我这样缺乏外交才能的人却贸然自荐。
侥幸免去了驱车穿越沙漠的艰苦使命，还能在朝廷担任文书职务。
不仅是因为羞于向异族屈膝跪拜，更是因为心中始终眷恋着朝廷。
惭愧自己未能尽到辅佐君王的重任，不知何时才能与您把酒畅谈。
赏析
这首诗展现了司马光作为政治家的责任感和文人的含蓄表达。全诗运用对比手法，将出使北方的艰险与在朝为官的安稳相对照，突显了作者的政治立场。'羞屈穹庐膝'一句鲜明表达了民族气节，'常游魏阙魂'则体现了忠君爱国的情怀。诗歌语言凝练，用典恰当，在谦逊的表白中暗含坚定的政治原则，展现了北宋士大夫的精神风貌。
创作背景
此诗作于北宋时期，当时司马光因故得以免去出使辽国的使命。始平公（可能为韩琦）赠诗以示庆贺，司马光依韵唱和。北宋与辽国长期对峙，使北使命充满艰险，需要应对复杂的政治局势。司马光作为保守派代表人物，对与北方政权交往持谨慎态度，这首诗反映了他的外交立场和仕途心态。